РОББО Платформа. Движение

Подключение платформы через USB-кабель

  1. Запустите среду разработки RobboScratch.
  2. Подключите Платформу к компьютеру с помощью кабеля.
  3. Нажмите кнопку Поиск устройств. Через некоторое время иконка R должна загореться зелёным цветом. Платформа подключена.

Задание № 1. Эксперименты с блоками

В первую очередь составьте скрипт для аварийной остановки Платформы:

Если Платформа начинает вести себя не так, как планировалось, нажмите клавишу Space . Двигатели выключатся и все скрипты остановятся.

Запуск двигателей на определённое время и количество шагов

Разместите в рабочей области указанные блоки:

Перед запуском блоков попробуйте ответить на следующий вопрос:

  • После работы какого блока Платформа проедет большее расстояние?
Внимание

Перед запуском скриптов, убедитесь, что Платформа расположена на ровной поверхности. Не забывайте про скрипт аварийной остановки.

Щелкните по первому блоку и проследите за результатом. Затем запустите второй блок. Ответьте на следующие вопросы:

  • Чем отличаются данные блоки?
  • Какое количество шагов нужно указать в блоке, чтобы колеса Платформы сделали полный оборот?

Моторы можно включить либо на определённое время или на нужное количество шагов (долей оборота). Для полного оборота колеса нужно приблизительно 25 шагов.

Мощность моторов

Удалите предыдущие блоки, кроме скрипта аварийной остановки.

Составьте в рабочей области данные скрипты:

Щелчком запустите сначала первый скрипт, а затем второй.

Платформа проедет больше расстояние после выполнения x второго скрипта. Блок уст мощность моторов влияет на x скорость платформы.

Если моторы включены на определённое время, то чем больше мощность, тем дальше проедет Платформа. Мощность влияет на скорость вращения двигателей.

Составьте в рабочей области данные скрипты:

Перед запуском скриптов попробуйте ответить на следующие вопросы:

  • После работы какого блока Платформа проедет большее расстояние?
  • При выполнение какого скрипта Платформа будет двигаться быстрее?

Щелчком запустите по-порядку каждый из скриптов. Совпадают ли ваши ответы с экспериментом?

В обоих случаях Платформа проедет одинаковое расстояние, так как указано одинаковое количество шагов. При выполнении второго скрипта скорость будет больше, так как указана большая мощность.

Направление движения

Удалите предыдущие скрипты, кроме скрипта аварийной остановки.

Составьте в рабочей области данные скрипты:

Перед запуском скриптов попробуйте ответить на следующие вопросы:

  • В каком направлении будет двигаться робот после выполнения каждого из скриптов?
  • На какое количество шагов нужно включить моторы для поворота на 90 градусов? на 180 градусов?

Щелчком запустите по-порядку каждый из скриптов. Совпадают ли ваши ответы с экспериментом?

Для поворота на 90 градусов колёсам Платформы нужно сделать половину оборота (12-15 шагов). Для полного разворота нужно сделать приблизительно 25 шагов.

Удалите предыдущие скрипты, кроме скрипта аварийной остановки.

Составьте в рабочей области данные скрипты:

Перед запуском скриптов попробуйте ответить на следующие вопросы:

  • В какую сторону поедет Платформа после запуска второго скрипта?

Щелчком запустите по-порядку каждый из скриптов. Совпадают ли ваши ответы с экспериментом? Какой блок нужно добавить в начало второго скрипта, чтобы Платформа поехала прямо?

Платформа будет двигаться в направлении, указанном в блоке уст направление робота до тех пор, пока не будет вызван другой такой блок, но с другим направлением. Это правило действует даже после остановки всех скриптов. Поэтому в начале каждой программы желательно поставить блок уст направление робота.

Таким же образом ведёт себя блок уст мощность моторов: пока мощность не изменить явно, будет использоваться последнее заданное значение.

Задание № 2. Пульт управления

Создайте программу с помощью которой можно управлять Платформой. Управление выполняется с помощью стрелок на клавиатуре.

Создайте новый проект.

Скрипт аварийной остановки

В этот и последующие проекты в первую очередь добавьте скрипт аварийной остановки.

Составьте скрипт который будет двигать Платформу вперёд после нажатия кнопки ↑Up :

Составьте скрипт который будет двигать Платформу назад после нажатия кнопки ↓Down :

Скрипты для поворота налево и направо по нажатию на клавиши ←Left и →Right составьте самостоятельно.

Проверьте работу программы.

Сохранение проекта

Выберите пункт меню Файл - Сохранить на свой компьютер. Назовите проект 02 Пульт управления.

Дополнительное задание

Добавьте в скрипты блоки благодаря которым спрайт на сцене будет рисовать траекторию движения платформы. Для рисования нужно добавить расширение image-20221101201526761 Перо.

Подключение платформы через Bluetooth

Подключите к платформе батарейку или аккумулятор. Нажмите кнопку BATT ON/OFF. После этого должен загореться индикатор POWER ON (Питание включено). Рядом с Bluetooth-модулем замигает индикатор STATUS.

Откройте Панель управления. В строке поиска наберите bluetooth. Выберите опцию Добавление устройства Bluetooth:

Компьютер начнёт поиск устройств. Через некоторое время в списке появится устройство с идентификатором, который можно увидеть на бумажной этикетке Платформы:

Выберите устройство и нажмите кнопку Далее. В поле кода безопасности введите 1234:

Нажмите кнопку Далее. Через некоторое время подключение устройства к компьютеру завершиться.

Откройте RobboScratch и нажмите кнопку Поиск устройства. Через некоторое время иконка R должна загореться зелёным цветом. Платформа подключена. На Платформе индикаторы STATUS и CONNECTION будут гореть непрерывно.

Низкий заряд батареи

При низком заряде батареи, на корпусе Платформы загорится красный индикатор BATT LOW.

Чтобы платформа не начинала выполнение программы сразу же, после блока события разместите следующие команды:

Программа продолжит выполнение только после нажатия на кнопку START с паузой в 3 секунды. Эти команды предотвратят преждевременное начало движения.

Задание № 3. Повороты

Поворот на месте

С помощью следующих блоков можно повернуть Платформу на указанный угол:

Создайте новый проект.

Составьте следующий скрипт:

Перед нажатием на зелёный флажок, попробуйте предсказать, что сделает платформа.

Запустите скрипт и проверьте правильность своего ответа.

  • Вернулась ли Платформа в начальную позицию?
  • Какие факторы могут повлиять на точность поворота?

С большой вероятностью угол поворота платформы будет отличаться от указанного в скрипте. Это может быть связано с разным сцеплением колёс с поверхностью, инертностью Платформы (остановка не мгновенная) и с погрешностью работы энкодеров - счётчиков шагов.

Используйте описанный выше блок для решения следующей задачи.

На пути следования Платформы расположено препятствие. Составьте скрипт объезда препятствия с поворотами на месте. Скрипт запускайте по нажатию на клавишу ↑Up .

Сохранение проекта

Выберите пункт меню Файл - Сохранить на свой компьютер. Назовите проект 03-1 Поворот на месте.

Плавный поворот

Создайте новый проект.

Составьте следующие скрипты:

С помощью блока уст мощность моторов Л П можно отдельно задать скорость вращения левого и правого двигателей.

Перед запуском скриптов попробуйте ответить на следующие вопросы:

  • Какой из скриптов выполнит поворот направо? налево?
  • Что произойдёт, если разницу между мощностями двигателей увеличить? уменьшить?

Щелчком запустите по-порядку каждый из скриптов. Совпадают ли ваши ответы с экспериментом?

Платформа будет поворачивать в сторону, скорость вращения мотора с которой меньше. Чем меньше разность скоростей вращения левого и правого мотора, тем больше будет радиус поворота. Чем больше разность скоростей вращения моторов, тем более резким будет поворот.

Используйте описанный выше блок для решения следующей задачи.

На пути следования Платформы расположено препятствие. Составьте скрипт объезда препятствия в такой последовательности:

  1. Платформа подъезжает к препятствию и останавливается перед ним.
  2. Затем поворачивает на 90 градусов налево.
  3. Далее Платформа плавно объезжает препятствие по окружности и поворачивается на 90 градусов налево.
  4. Платформа отъезжает на некоторое расстояние от препятствия.
Сохранение проекта

Сохраните проект под именем 03-2 Плавный поворот.

Задания для самостоятельной работы

Используйте изученные выше блоки для решения следующих задач.

Сторож

Составьте скрипт с помощью которого Платформа будет двигаться по указанной траектории.

Курьер

Робот движется прямо из позиции A в позицию B, затем разворачивается и возвращается назад.

Неполная восьмёрка

Составьте скрипт с помощью которого Платформа будет двигаться по указанной траектории.