Занятие № 4. Датчик цвета

Задание № 1. Определение цвета

Подключите датчик цвета к порту 3. Датчик должен быть направлен в сторону поверхности по которой движется робот.

1.1 Остановка по цвету

Робот едет прямо, пока не заметит на столе красный цвет, после чего останавливается.

Video Player is loading.

Current Time 0:00

Duration 0:05

Loaded: 100.00%

Stream Type LIVE

Remaining Time 0:05

1.2 Определитель цвета

Робот выводит на экран название цвета, который находится под датчиком.

✍️ Сделайте самостоятельно

1.3 Движение по меткам

Поведение робота должно определяться цветом, который видит датчик. Движение и повороты робота определяются следующими цветами:

белый - движение прямо;
красный - поворот налево на 90 градусов (поворот на месте);
синий - поворот направо на 90 градусов (поворот на месте);
нет цвета - остановка.

Используйте цветовые метки, чтобы провести робота по лабиринту из коробок.

Video Player is loading.

Current Time 0:00

Duration 0:20

Loaded: 0.00%

Stream Type LIVE

Remaining Time 0:20

Задание № 2. Движение по линии

Реализуем релейный алгоритм движения по линии.

Для движения по линии нужно определить среднюю точку - значение количества отражённого света, после которого робот будет менять своё состояние.

Включите режим просмотра портов:

Кликните по изображению датчика цвета и выберите режим Яркость отраженного света:

Поставьте робота на белую часть поля и запишите показания датчика $d_{1}$ :

Поставьте робота на линию и запишите показания датчика $d_{2}$ . Найдите среднее значение между $d_{1}$ и $d_{2}$ . Это и будет значение средней точки $M$ . Используйте это значение в следующем алгоритме.

2.1 Релейный алгоритм движения по линии

Составьте следующую программу для движения робота по линии:

В условии блока Переключатель используйте значение $M$ из прошлого задания.

Video Player is loading.

Current Time 0:00

Duration 0:11

Loaded: 100.00%

Stream Type LIVE

Remaining Time 0:11

2.2 Пропорциональный алгоритм движения по линии

Составьте следующую программу для движения по линии. Значение средней точки $M$ возьмите из предыдущих заданий.

В этом алгоритме, чем больше робот отклоняется от линии, тем больше будет разность мощностей левого и правого моторов - пропорциональный алгоритм.

Значение количества отражённого света получим с помощью блока Датчик освещённости. Блок Математика переключим в режим ADV. Введите выражение в текстовое поле. Значения из одного блока в другой передаём с помощью шин.

Величину поворота $X$ рассчитаем по формуле: $X = (M - s) \cdot k$ $М$ - средняя точка, $s$ - показания датчика, $k$ - коэффициент коррекции. Разность в скобках принято называть ошибкой или рассогласованием.

Подберите такое значение коэффициента $k$ , чтобы движение по линии было плавным, без рывков.

Дополнительные задания

✍️ Сделайте самостоятельно

3. Грузоперевозки

Задача робота - передвинуть коробки за пределы чёрной линии. Робот едет прямо, пока не заметит площадки зелёного цвета. Слева от них находятся коробки, которые нужно передвинуть. После перемещения коробки, робот должен вернуться к метке и продолжить движение до следующей площадки зелёного цвета.

Белый цвет - двигаться прямо;
Зелёный цвет - повернуть налево и немного проехать прямо;
Чёрный цвет - развернуться на месте и немного проехать прямо.

Video Player is loading.

Current Time 0:00

Duration 0:29

Loaded: 100.00%

Stream Type LIVE

Remaining Time 0:29

✍️ Сделайте самостоятельно

4. Линия с препятствиями

На линии в случайных позициях могут стоять препятствия. Дополните алгоритм на рисунке 2 и реализуйте объезд преграды. Объезд начинайте, как только препятствие находится на расстоянии 10 см от робота.

Video Player is loading.

Current Time 0:00

Duration 0:14

Loaded: 100.00%

Stream Type LIVE

Remaining Time 0:14