RPlatform

Arduino-библиотека для управления ROBBO Платформой.

Назначение

Библиотека предназначена для того, чтобы упростить программирование РОББО Платформы на языке C++ через Arduino IDE.

Установить библиотеку можно вручную или через менеджер библиотек Arduino IDE.

Основные функции

API библиотеки максимально приближен к возможностям RobboScratch, чтобы сделать переход от визуализированного языка к текстовому простым.

Возможности библиотеки:

• чтение показаний датчиков;
• чтение состояния кнопки START;
• управление подключаемым светодиодом;
• настройка мощности и направления вращения моторов;
• запуск моторов на определённое время, количество шагов, угол поворота колёс;
• получение показаний энкодеров;
• поворот платформы на заданный угол;

В следующем примере показан алгоритм объезда препятствий с помощью датчика расстояния:

// импорт библиотеки
#include <RPlatform.h>

// объявляем объект RPlatform
RPlatform robot;

void setup()
{
  // Запуск программы после нажатия на Start с паузой в три секунды
  while (!robot.isStartPressed()){}
  delay(3000);        // ждём три секунды
  robot.setPower(10); // задаём мощность моторов
  robot.run();        // включаем моторы
}

void loop()
{
  // считываем показания датчика в первом слоте
  if (robot.readSensor(1) > 20)
  {
    robot.stop();               // останавливаем платформу
    robot.setDirection(BW);     // направление вращения моторов - "назад"
    robot.runSteps(44);         // запускаем вращение моторов на 44 шага
    robot.setDirection(BW, FW); // направление вращения для левого и правого моторов - "назад" и "вперёд"
    robot.runSteps(24);         // запускаем вращение моторов на 44 шага
    robot.setDirection(FW);     // направление вращения моторов - "вперёд"
    robot.run();                // включаем моторы
  }
}

Ссылки

Репозиторий библиотеки на GitHub c инструкцией по установке и подробной документацией к функциям.